Dyplom aktorski Andrzej Łapicki uzyskał w 19454 roku w Łodzi u samego Aleksandra Zelwerowicza. Był związany z wieloma scenami teatralnymi, głównie jednak z czterema warszawskimi teatrami: Współczesnym, Dramatycznym, Narodowym i Polskim.
Zagrał ponad 200 ról - zarówno w teatrze, telewizji czy filmach. Najważniejsze filmy, w jakich zagrał to:
- "Zakazane piosenki"
- "Salto"
- "Lalka"
- "Jak daleko stąd, jak blisko"
- "Ziemia obiecana"
- "Panny z wilka"
- "Lawa"
Był dwukrotnie żonaty - z Zofią Chrząszczewską do jej śmierci w 2005 roku oraz z młodsza o 60 lat Kamilą Mścichowską. Z pierwsza żoną miał dwoje dzieci - Grzegorza i znaną polską dziennikarkę Zuzannę.